Масажа је настала у античко доба као једно од средстава народне медицине. Порекло саме речи објашњава се на различите начине. Неки филолози сматрају да термин потиче од француског глагола „masser“ – трљати, који је, пак, позајмљен из арапског језика: „mass“ – додиривати, руковати или „maschs“ – нежно притискати.